La palabra Tacámbaro proviene de una voz chichimeca que significa "lugar de palmeras".
Es un pueblo de origen prehispánico que fue conquistado por los Tarascos entre 1401 y 1450 y perteneció al cacicazgo de Cuyuacán, y en el año de 1528 se otorgó en encomienda al Cristóbal de Oñate y posteriormente se constituyó en República de Indios.
La ciudad de Tacámbaro le debe su nombre al gran guerrero el Príncipe Tacamba, cuyo nombre significa, según el prefijo Ta-señor y Camba-palma esto es Señor Palma o Señor de la Palma, el nació aproximadamente por el año 1500, es de origen noble, descendiente Hiripan, era apuesto, de gran estatura y dedicado a los ejercicios militares.
El príncipe Tacamba vivía en una finca de descanso y recreo, en lo que se llamó más tarde el aguacatillo, a la orilla de un bello cráter hoy llamado la Alberca. Cuando recibió noticas del desembarco de los españoles comandados por Hernán Cortes, Tacamba no mostró miedo y busco la manera de alianza con demás señoríos pero no recibió apoyo de ninguno.
La evangelización inició con la llegada de los frailes agustinos Juan de San Román y Diego de Chávez, fue entonces que por el año de 1535, aproximadamente, se fundó el pueblo de Tacámbaro y en 1540, se estableció la capilla y el convento adjunto.
En 1706 se designó prior de Tacámbaro a Fray Francisco de Fonseca, quien se dedicó a la reconstrucción del convento y a mejorar el poblado, trazado de calles, introduciendo agua, impulsando el comercio para los españoles.
Consumada la independencia, en 1822, Tacámbaro se encontraba en ruinas y quemadas sus haciendas y ranchos inmediatos, tocó a sus pobladores, la ardua labor de reconstrucción.
El 10 de diciembre de 1831, por la Ley Territorial de ese año se constituyó en municipio y el 21 de septiembre de 1859 por decretó del entonces Gobernador, el General Epitacio Huerta, fue denominada Ciudad de Codallos. Los habitantes hicieron gestiones para que el nombre de la cabecera municipal fuera Tacámbaro de Codallos, mismo que hasta hoy conserva.